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ucos ii在stm32上使用的时候一些杂记，给自己。

1.   中断嵌套时，在中断服务函数中

OS_CPU_SR  cpu_sr;

  OS_ENTER_CRITICAL();  //保存全局中断标志,关总中断 Tell uC/OS-II that we are starting an ISR   OSIntNesting++;   OS_EXIT_CRITICAL();  //恢复全局中断标志

......

最后加上 OSIntExit();           //在os_core.c文件里定义,如果有更高优先级的任务就绪了,则执行一次任务切换（必须加上，因为ucosii并不一定回到之前被中断的任务现场）

2. 空闲任务OSTaskIdle永远被设为最低优先级，即os_LOWEST_PRIO,而系统任务的优先级为次低，负责统计当前CPU的利用率。

3.ucos ii一共可以支持64个任务，用户可以使用的是56个。 

4.在main()函数里调用多任务OSStart()之前必须已经创建了至少一个任务，因此习惯上，在调用OSStart()之前先创建一个任务，比如命名为App_TaskStart，并赋予它最高的优先级，使其成为启始任务，然后在这个任务中建立其他的任务。

   PS: 1 在调用OSStart之前，不要开启全局中断，否则系统就会崩溃。

                2   在调用OSStart之前,不要启动时钟节拍器

                3  在启示任务中App_TaskStart（）中来启动时钟节拍器。

int main(void) 

{    CPU_INT08U os_err;     /* 禁止所有中断 */    CPU_IntDis();        /* ucosII 初始化 */    OSInit();                                                      /* 硬件平台初始化 */    BSP_Init();                                                 //建立主任务， 优先级最高  建立这个任务另外一个用途是为了以后使用统计任务   os_err = OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart,                  //指向任务代码的指针                           (void *) 0, //任务开始执行时，传递给任务的参数的指针                     (OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],//分配给任务的堆栈的栈顶指针   从顶向下递减                          (INT8U) APP_TASK_START_PRIO);//分配给任务的优先级                  OSTimeSet(0); //ucosII的节拍计数器清0    节拍计数器是0-4294967295      OSStart();                //启动ucosII内核       return (0); }

5  mian()函数只是负责创建任务，但是并不负责调用

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7 任务调度器：一个是任务级调度器OS_Sched(),一个是中断级调度器OSIntEXT();

1. //任务调度  
2. //uCOS-II总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高,下面该哪个任务运行了的工作是  
3. //由调度器(Scheduler)完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完  
4. //成的Scheduling。  
5. //注意:1) 这是一个uCOS-II内部函数,你不能在应用程序中使用它  
6. //     2) 给调度器上锁用于禁止任务调度(查看OSSchedLock()函数)  
7. //说明:1)任务切换很简单,由以下两步完成,将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈,然后将较高优先  
8. //       级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在uCOS-II中,就绪任务的堆栈结构总是看起来  
9. //       跟刚刚发生过中断一样,所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说,uCOS-II运行就绪态  
10. //       的任务所要做的一切,只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换,运行  
11. //       OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上  
12. //       述操作。中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler),也称作事故处理(exception handler),  
13. //       必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被  
14. //       挂起的任务,还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务,移植uCOS-II,有关于  
15. //       OSCtxSw()的更详尽的解释。  
16. //     2)OS_Sched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中,为防止中  
17. //       断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位,中断是被关掉的。为缩短切换时间,OSSched()全部  
18. //       代码都可以用汇编语言写。为增加可读性,可移植性和将汇编语言代码最少化,OSSched()是用C写的。  
19.   
20. //任务调度函数  
21. void  OS_Sched (void)  
22. {  
23. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                            //中断函数被设定为模式3  
24.     OS_CPU_SR  cpu_sr;  
25. #endif      
26.     INT8U      y;                                      //定义一个8位整数y  
27.   
28.   
29.     OS_ENTER_CRITICAL();                               //关闭中断  
30.     //如果中断嵌套次数>0,且上锁(调度器)嵌套次数>0,函数退出,不做任何调度  
31.     if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {   
32.         //如果函数不是在中断服务子程序中调用的,且调度允许的,则任务调度函数将找出进入就绪态的  
33.         //最高优先级任务,进入就绪态的任务在就绪表中OSRdyTbl[]中相应位置位。  
34.         y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];          /* Get pointer to HPT ready to run              */  
35.         OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);  
36.         //找到最高优先级任务后,函数检查这个优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务,以避免不  
37.         //必要的任务调度,多花时间  
38.         if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {              /* No Ctx Sw if current task is highest rdy     */  
39.             //为实现任务切换,OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB,这是通过将  
40.             //以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的  
41.             OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];  
42.             OSCtxSwCtr++;                              //统计计数器OSCtxSwCtr加1,以跟踪任务切换次数  
43.             OS_TASK_SW();                              //最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换  
44.         }  
45.     }  
46.     OS_EXIT_CRITICAL();                                //打开中断  
47. }  

8  ucos ii在stm32中的系统时钟由systick提供。比如产生1ms一次的系统时钟节拍中断，在 os_cfg.h中

#define OS_TICKS_PER_SEC       1000    /* Set the number of ticks in one second                        */

void  OS_CPU_SysTickInit(void)

{     RCC_ClocksTypeDef  rcc_clocks;     INT32U         cnts;     RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);                        //获得系统时钟的值     cnts = (INT32U)rcc_clocks.HCLK_Frequency/OS_TICKS_PER_SEC;//算出时钟节拍的值    SysTick_Config(cnts); //设置时钟节拍 }

cnts=HCLK_Frequency/OS_TICKS_PER_SEC=72M/1000；

void SysTickHandler(void)

{    OS_CPU_SR  cpu_sr;       OS_ENTER_CRITICAL();  //保存全局中断标志,关总中断/* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR*/     OSIntNesting++;  //是为了中断嵌套     OS_EXIT_CRITICAL();  //恢复全局中断标志      OSTimeTick();     /* 在os_core.c文件里定义,目的是每次时钟节拍到来，μC/OS-II 都将执行OSTimeTick（）函数。OSTimeTick（）检查处于延时状态的任务是否达到延时时间（用OSTimeDly（）或OSTimeDlyHMSM（）函数延时），或检查正在等待事件的任务是否超时，如果延时时间到，则在延时函数中进行一次任务调度*/                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   OSIntExit();  //在os_core.c文件里定义,如果有更高优先级的任务就绪了,则执行一次任务切换      } 9.ucos ii中引起任务调度的函数 :

OSStart(); //系统启动

OSTaskSuspend() //任务挂起

OSTaskResume()//任务恢复、

OSTimeDly()/OSTimeDlyHMSM()//延时

等待事件发生（OSSempend(),OSMutexPend(),OSflagPend(),OSMboxPend(),OSQPend()）

10   任务优先级

OSRdyGrp与OSRdyTbl类似于一个二维数组，可大概表达为prio[OSRdyGrp][OSRdyTbl]

要知道哪个任务就绪，只要知道OSRdyGrp，OSRdyTbl的值，然后从表中找出就可以了

验证：例如优先级为22的任务，转为二进制为00 010 110 ,转为x=2,y=6,查表得为22。

 

未完待续

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